想說更新一下blog....
不過手邊沒啥新圖就只有拿最近在搞的東西混場面了 (被拖走~
另外學弟拍飛機的技術愈來愈好了
這次有不少鷫鸘的好照片 :D
原本就訂好5/9的試飛日
不過困擾已久的導航運算一直跑不出結果
很奇蹟的在試飛前一天程式的蟲抓到了.....
以前一直以為CCS上的long int跟PC的int是一樣的東西
真正去把兩邊的help調出來比較後才發現.....CCS的long只有2 byte....以前在模擬程式跑的int是4byte
重新定義過型態之後GPS座標的轉換問題也迎刃而解了,很順利的導航部份終於會運作了

再來天氣也是問題.....
我們家鷫鸘目前暫訂的安全天氣是3級風......
不過淡水這邊一整個星期都在刮5,6級風....囧rz
很神奇的星期六一早風速降到3級了......
抓緊天上賜予的機會就整團帶出去了 XD

到現場後把飛機裝起來
GPS這次很乖的不到40秒就給我們好臉色看了
在航電啟動測試穩定度的同時也小飛一下西斯那抓手感


大概是之前西斯那撞樹後一直沒幫她修機翼的關係
西斯那最近變得愈來愈野
油們催下去扭矩大到打滿副翼也修不回來.....Orz
好在收油門後還是原本我認識的西斯那 (掩面拭淚
算是安全降落後就準備飛鷫鸘了......

不過今天的鷫鸘怪怪的
原本設定的水平飛行模式 (level flight)就算回傳的phi command是0度
可是舵角卻不聽話地把她往一邊帶,
反而預設的水平轉向模式(level turn)產生的舵角卻是水平方向......囧rz
重開機之後還是一樣.....(事後拆出來測試又正常了 Orz)

反正此行目的是測試自控系統的安定性
能用就好(?)
還是把她送上天了  (不負責任 )
廢話到此,下面看照片先 ~






這次飛行算是單趟最久紀錄了,前後近10分鐘的飛行時間
自動控制系統也很順利的啟動了........
可是很明顯的產生了不自然抖動
在嘗試了6,7次上傳新的Gain值之後還是無法穩定下來
在考慮到電池剩餘電量的情形下還是降落了

最後降落時
前兩次進場速度都偏快
第三次想說再抓看看低速
結果高度上不去差點撞到路燈的狀況下緊急落地
沒有收到底的油門讓螺旋槳來不及收回跟著敲掉了.......Orz
雖然鷫鸘本體結構沒啥問題 (比完賽之後的補強奏效?)
只是那對 460未稅的碳纖槳噴得很心痛......囧rz


不過本次試飛還算是圓滿吧....
(除了忘記錯開接收站位置導致被嚴重干擾的空拍畫面跟不時被學弟”丟掉目標”的DV畫面之外 Orz)
預計一週後再下一次試飛.......
希望下次能夠有更好的結果 (合掌)
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